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1、更換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下：
1）機器人關電。
2）拔掉出油口塞子。
3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2）使用手動油槍緩慢加入。
3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在15/ss以內。
4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
5）把出油口的塞子重新裝好。
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